公司之间签订车辆销售合同，开具相应内容的发票，支付车辆转让款项，带上相关资料（行驶证原件，机动车登记证书原件，二手车发票，车辆保险发票），营业执照，公章等，去车辆管理机构办理车辆的过户手续。